ИСТИНА

Рассматривается динамика абсолютно твердого тела, взаимодействующего с горизонтальной вязко-упругой плоскостью. Контакт между телом и плоскостью может проходить по пятну ненулевой площади. Форма пятна контакта зависит от координат и скорости центра масс, ориентации и угловой скорости тела. В каждой инфинитезимальной области пятна контакта возникают силы двух типов: вертикальная вязко-упругая сила и сила сухого трения, определяемая законом Амонтона–Кулона. Излагается аналитический метод исследования удара и движения вдоль плоскости однородного шара. Проведено сравнение точности аппроксимаций сил и моментов с полной численной постановкой.