ИСТИНА

Рассматривается задача управления системой, представляющей собой твердое тело с присоединенными к нему двумя линейными осцилляторами. Тело движется по горизонтальной прямой под действием ограниченной управляющей силы и малого неконтролируемого возмущения. Предполагается, что координата и скорость несущего тела в каждый момент времени известны, а фазовые состояния осцилляторов не доступны измерениям. Предложен закон управления в форме обратной связи, который удовлетворяет наложенным ограничениям, приводит несущее тело в наперед заданное терминальное положение за конечное (нефиксированное) время и удерживает его там.