ИСТИНА

Предлагается использование мобильных роботов для текущего мониторинга труднодоступных или опасных зон промышленных зданий (ракетные шахты, радиоактивные саркофаги). Оперативное вмешательство мобильного робота в скрытые процессы позволит предотвратить такие процессы как рост трещин, коррозия, разрушение конструкции. Техногенные аварии и катастрофы, вероятность возникновения которых достаточно высока, становятся практически неизбежны в силу увеличения сложности производства с применением энергоемких технологий, радиоактивных и токсичных веществ. Невозможно проведение плановых ремонтных работ и замена изношенного оборудования, снижаются требования к эффективности работы надзорных органов и государственной инспекции, падение технологической и производственной дисциплины, снижение уровня квалификации обслуживающего персонала приводит к необратимым последствиям. В этой ситуации особую опасность представляют объекты химической и атомной промышленности. Работающее изношенное оборудование является постоянной угрозой здоровью обслуживающего персонала, а любая нештатная ситуация функционирования может привести к аварии или катастрофе. Поражающие факторы, возникающие при этом, образуют экстремальные условия для выживания в них не только спасаемых, но и личного состава спасателей, ликвидирующих последствия аварий. Уменьшить степень участия человека при проведении работ в опасных условиях можно, используя дистанционно управляемое оборудование. В связи с этим весьма актуальным является создание робототехнических комплексов, предназначенных для проведения работ по предупреждению или ликвидации последствий нештатных ситуаций. Робототехнические средства предназначены для: выполнения работ в опасных зонах (разведка, взятие проб, земляные работы, демонтаж и разрушение строительных конструкций и промышленного оборудования, транспортирование опасных предметов); выполнения работ при ликвидации последствий чрезвычайных ситуаций (осмотр мест аварий, разборка и разрушение поврежденных конструкций, манипуляции с радиоактивными и сильнодействующими ядовитыми веществами, борьба с огнем); проведения взрывотехнических работ (поиск, извлечение, транспортирование и обезвреживание или уничтожение взрывоопасных предметов и неразорвавшихся боеприпасов; взрывные работы). Область применения РТС ограничена: а) авариями локального характера на химически опасных объектах с полным или частичным разрушением емкостей с отравляющими химическими веществами (ОХВ), с проливом ОХВ на поверхность земли или в подложку с образованием первичного и вторичного облаков ОХВ и локальными очагами пожаров; б) авариями локального характера (в пределах одного здания или сооружения) на радиационно-опасных объектах при разрушении технологического оборудования с выбросом ионизирующих излучений в окружающую среду. В состав робота входят транспортный модуль, манипулятор, пульт управления. Система управления состоит из пульта управления, видеомонитора, блока энергоснабжения и блока радиоканала передачи данных. Особенностью конструкции системы управления роботом является наличие последовательной шины данных. Команды, выдаваемые с пульта управления, поступают на все компоненты, подключенные к шине. Каждый узел определяет предназначенные ему команды и данные и выполняет их. Пульт управления также подключен к этой шине. Связь между роботом и пультом управления может осуществляться по дуплексной последовательной шине как по радио, так и по кабелю. Предлагаемый робот, разработанный в МЭИ(ТУ), представляет собой трехколесную тележку, с двумя независимыми приводами, корпус робота выполнен из ударо- и радиационно-стойких материалов, обеспечивающих высокую надежность при работе в агрессивных средах. В качестве бортового протокола общения используется универсальный последовательный протокол USB (Universal Serial Bus). Для интерфейса с пользователем используется беспроводное сетевое соединение (дистанция до 50м). Конструкция робота позволяет устанавливать на нем до 127 разнообразных датчиков и подключать их по USB протоколу. Вычислительным центром робота является переносной помехо-защищенный компьютер и микропроцессорная плата низкоуровневой обработки и контроля. Адаптивная система управления на основе нейросетевых алгоритмов позволяет работать в средах с изменяющимися параметрами. Робот снабжен внутренним источником питания на 24В, который позволяет нормально работать в течение часа. Важно заметить, что элементная база робота специально подобрана с целью обеспечить наибольшую защиту на химически опасных объектах. В роботе выделяется 3 блока с программным обеспечением: переносной компьютер, микропроцессорная плата и пульт управления. Переносной компьютер и пульт управления снабжены авторским программами, разработанными в среде MSVC++ 6.0, микропроцессорная плата низкоуровневой обработки снабжена разработанной программой на низкоуровневом языке ассемблер.