|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ФНКЦ РР |
||
Working Element Control of Manipulator Contacting With Soft Tissueдоклад на конференции
- Авторы: Васюкова О.Э., Горячева И.Г., Luo R.C., Окунев Ю.М., Досаев М.З.
- Международная Конференция : XIII Международная конференция «Устойчивость и колебания нелинейных систем управления» (конференция Пятницкого)
- Даты проведения конференции: 1-3 июня 2016
- Дата доклада: 3 июня 2016
- Тип доклада: Устный
- Докладчик: Досаев М.З.
- Место проведения: ИПУ РАН, Russia
-
Аннотация доклада:
В качестве исполнительного элемента медицинского робота-манипулятора рассматривается видео тактильный датчик. Головка сенсора представляет собой сферическую мембрану, изготовленную из прозрачного силикона. Рассматривается задача о взаимодействии головки сенсора с исследуемой тканью. На оси датчика закреплена видео камера, позволяющая определить положение и размер площадки контакта головки с исследуемой тканью. Ткань моделируется двухслойным полупространством. Реализуется ортогональное индентирование головки в ткань. Предложен алгоритм управления манипулятором обеспечивающий заданную контактную нагрузку.
- Добавил в систему: Досаев Марат Закирджанович