ИСТИНА

Рассматривается задача управления механической системой, представляющей собой платформу с упругими элементами. Упругие элементы моделируются твердым телом, несущим несколько линейных осцилляторов. Платформа движется по горизонтальной прямой под действием управляющей силы и малого неизвестного возмущения, например, силы сухого трения. Предполагается, фазовые состояния осцилляторов не доступны для измерений. Предложен закон управления, который останавливает всю систему в заданном состояние покоя за конечное время. Рассматриваемая система служит моделью сложного объекта, содержащего упругие звенья, который необходимо переместить в заданное положение с помощью ограниченной силы за конечное (нефиксированное) время в условиях неполноты информации о текущем состоянии упругих звеньев.