ИСТИНА

Управление движением автономных маневренных роботизированных платформ с деформируемыми колесами требует создания более аккуратных математических моделей качения деформируемого колеса и анализа применимости используемых. В докладе «brush-модель» используется для приближенной оценки соотношения момента верчения и стабилизирующего момента. Эта модель использована в задаче отыскания стационарных режимов движения роботизированной платформы с двумя соосными колесами. Рассмотрено движение аппарата с деформируемыми колесами, сопровождающееся эффектами крипа и увода. Показано, что стационарные режимы движения по окружности отличаются от решений для традиционной неголономной модели наличием продольного наклона корпуса аппарата.