ИСТИНА

Исследуется задача пешеходной навигации при помощи бескарданных инерциальных навигационных систем (БИНС), закрепленных на стопах человека. Для увеличения точности навигации в таких случаях обычно используется коррекция по нулевой скорости стопы в фазе опоры (ZUPT). Эта информация обрабатывается с помощью расширенного фильтра Калмана (EKF). Условие нулевой скорости записано в двух формах – в опорной и приборной системе координат, и показано, что применение общепринятой в навигации пешехода первой формы дает некорректный результат. Вторая форма приводит к корректному ZUPT-алгоритму, естественно записываемому в так называемых динамических ошибках. Проведен анализ алгоритма комплексирования БИНС, основанного на информации о максимальном расстоянии между стопами. Показано, как здесь может проявиться некорректность EKF и как ее можно избежать, опять перейдя к динамическим ошибкам. Результаты получены аналитически методами теории наблюдаемости и ковариационного анализа.