|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ФНКЦ РР |
||
Поиск множества допустимых положений подвижного стенда в задаче динамической имитации управляемых движений аэрокосмических системдоклад на конференции
- Авторы: Лемак С.С., Чертополохов В.А., Макаров М.А.
- Международная Конференция : XIII мультиконференция по проблемам управления, Конференция «Управление в аэрокосмических системах» имени академика Е.А.Микрина (УАКС-2020)
- Даты проведения конференции: 6-8 октября 2020
- Дата доклада: 7 октября 2020
- Тип доклада: Устный
- Докладчик: не указан
- Место проведения: Санкт-Петербург, Russia
-
Аннотация доклада:
В докладе рассмотрена задача динамической имитации управляемых движений аэрокосмических систем. Рассмотрен алгоритм управления стендом-тренажёром на основе промышленного робота-манипулятора. Приведена простейшая математическая модель перемещений концевой точки манипулятора в вертикальной плоскости при наличии вращательного движения основания и построена область её допустимых положений в конфигурацонном пространстве. Представлен алгоритм остановки и возврата манипулятора в стартовое положение активной фазы процесса динамической имитации. Получено множество рабочих состояний активной фазы динамической имитации.
- Добавил в систему: Чертополохов Виктор Александрович