ИСТИНА

Калибровка чувствительных элементов — необходимый этап технологического производства бескарданных инерциальных навигационных систем (БИНС). Калибровка состоит в определении параметров математической модели инструментальных погрешностей инерциальных датчиков с целью последующей компенсации этих погрешностей в режимах выставки и навигации. Математическая модель погрешностей задается априорно. В лаборатории управления и навигации МГУ имени М. В. Ломоносова разработаны методы калибровки БИНС в сборе на грубых и точных стендах. Первоначально метод сформулирован применительно к грубым стендам. Под условным термином «грубые» принимаются стенды, в которых нет угловой информации об ориентации платформы стенда относительно его корпуса. Теперь эти методы распространены на калибровку при использовании точных стендов. Одним из важных направлений развития метода является температурная калибровка БИНС. Задача калибровки методически сводится к оценке вектора состояния, включающего в себя параметры инструментальных погрешностей инерциальных датчиков — гироскопов, акселерометров. К их числу относятся систематические составляющие дрейфа датчиков угловой скорости (ДУС), смещения нулей акселерометров, соответствующие погрешности масштабных коэффициентов, перекосы осей чувствительности. В зависимости от типа ДУС могут быть добавлены параметры динамических дрейфов. Для решения задачи применяется алгоритм оценивания калмановского типа. Эксперимент должен состоять из трех циклов с горизонтальной осью вращения, в каждом из которых ось вращения стенда совмещается с одной из осей приборного трехгранника БИНС. В работе представлены математические модели алгоритма калибровки, план эксперимента, описываются преимущества метода и результаты ковариационного анализа его точности. Приводится пример обработки реальных данных эксперимента на стенде IXBlue EVO-30L с системой БИНС-СП-2M, показывающий перспективность применения метода калибровки на точном стенде МИЭА.