ИСТИНА

В работе рассматриваются теоретические основы для создания полуавтоматических задающих систем, инициируемых к движению биопотенциалами человека, используемых для управления сложными мехатронными системами. Результаты исследования направлены на изучение влияния индивидуальных психофизиологических параметров оператора на эффективность управления сложными мехатронными системами с помощью человеко-машинного интерфейса. Разработана математическая модель задающей системы типа экзоскелет с управлением, основывающимся на данных электромиограмм мышц оператора и формирующим компенсационное воздействие для повышения качества управления. На основе этой математической модели разработаны адаптивные алгоритмы управления задающей системой с использованием информации об отведённом биопотенциале мышц оператора и силомоментном взаимовлиянии оператора и элементов конструкции задающей системы. На данный момент в существующих разработках экзоскелетных систем есть ряд нерешенных задач. К этим задачам можно отнести учёт усталости человека, возникающей при управлении экзоскелетом с течением времени. Усталость оператора, как следствие монотонности рабочих операций, приводит к тому, что эффективность управления снижается, а погрешность позиционирования со временем будет возрастать. Ещё одной задачей при управлении с помощью биопотенциалов человека является компенсация влияния тремора оператора на сигнал управления. Также очень важным фактором является адаптация исполнительных устройств к резкому изменению переходных характеристик внешних и внутренних силовых воздействий. Задающая система должна скомпенсировать естественную реакцию оператора на резкое изменение внешнего воздействия и, таким образом, предотвратить возможные травмы.