ИСТИНА

Эффективные алгоритмы поиска оптимальных траекторий в модельных задачах оптимального управления позволяют вычислять опорные траектории для реальных объектов с малыми затратами процессорного времени и памяти. В данной работе представлены алгоритмы построения оптимальной траектории перехвата цели, движущейся вдоль непрерывной линии. Объектом управления выступает машина Дубинса. Решается задача быстродействия с терминальным условием совпадения координат машины Дубинса и цели. Найденные аналитические выражения позволяют получить эффективные по процессорному времени и памяти алгоритмы. Разработанные алгоритмы быстрого вычисления оптимальных траекторий в задаче перехвата подвижной цели машиной Дубинса могут быть использованы в бортовых системах для построения опорных траекторий в режиме реального времени.