ИСТИНА

Предлагается подход к оптимизации движения вибрационного робота, представленного в виде корпуса и маятника внутри него. Рассматривается плоское движение робота при наличии сухого трения между корпусом и поверхностью. Одним из основных принципов построения управления в работе является обеспечение нулевого трения на максимально большом участке скольжения корпуса, при этом показано, что на участке, где такое управление достижимо, управ ление является оптимальным. Также предложено управление, минимизирующее время покоя корпуса при из вестных начальных и конечных условиях системы. В работе представлены численные результаты при данном управлении и при управлении, основанном на другом подходе. Также предложен аналитический метод дальнейшей оптимизации управления роботом.