ИСТИНА

Для расчетов задачи терминального управления нелинейными управляемыми процессами рассматриваются условия применимости метода динамической линеаризации и метода аналитического конструирования агрегированных регуляторов. В этих методах присутствуют траектории желательного движения (опорные траектории) управляемого объекта в программном и позиционном виде. Траектории отличаются структурой и строятся по заданным краевым и промежуточным условиям управляемого процесса. Процесс управления предусматривает выход фазового вектора системы в окрестность опорной траектории и последующего движения в ее окрестности к терминальному множеству. В докладе, для многомерного случая движения, приводятся модификации алгоритмов построения опорных траекторий с целью обхода движущегося препятствия в форме компакта. Считается, что параметры движения препятствия известны. Излагаемые в докладе конструкции опираются на теоремы метода динамической регуляризации, метода решения задач убегания, метода решения задачи избежания столкновения. Приводятся оценки параметров управления, гарантирующих движения по таким траекториям обхода. В качестве примеров приводятся расчеты параметров управлений и фазовых траекторий в задачах терминального управления для моделей движения твердого тела в среде с препятствием.