ИСТИНА

В современной робототехнике всё чаще встречается задачи взаимодействия человека и подводного робототехнического комплекса. Однако подводная съёмка имеет ряд особенностей, связанных с искажением цветов видимого спектра при погружении и оптическое искажение самого изображения при съёмке (рис. 1). В данной работе рассматриваются методы уменьшения эффектов искажения в воде и на воздухе. Для проработки алгоритма использовался экспериментальный стенд с робототехническим комплексом для точности позиционирования точек съёмки (рис. 2). В ходе исследования удалось получить уменьшение дисторсии путём наложения изображения на плоскость и перемены его перспективы. Также были рассмотрены вопросы повышения чёткости изображения при слабом освещении и влияние на качество изображения света белого, красного, синего и зелёного цветов.