ИСТИНА

Решена задача управления тягой мобильного робота во время резкого поворота ввиду появления на пути протяженного препятствия. Целью является максимизация продольной терминальной скорости с соблюдением наложенных фазовых ограничений в каждый момент времени при движении по наклонной плоскости. Приведена модификация закона управления на основе закона линейного тангенса. Численное моделирование проведено для траекторий с разными начальными скоростями и расстояниями до препятствия. В результате показано, что модифицированное управление достаточно эффективно и может быть использовано для избегания столкновения с препятствием