ИСТИНА

Рассматривается модель удержания человеком равновесия при фронтальной ориентации качелей seesaw: сегмента цилиндра, цилиндрическая поверхность которого касается опорной плоскости. Модель человека - трехзвенная система, звенья которой соединены шарнирами. Два звена соединены шарнирно с плоскостью seesaw и моделируют ноги человека, третье - туловище шарнирно соединено с "ногами". Управлением является ограниченный по величине суммарный момент в тазобедренных суставах. Построена область управляемости линеаризованной системы при наличии ограничений управляющего момента. Размеры этой области сопоставлены с амплитудами колебаний человека, удерживающего равновесие на seesaw. Построено управление, максимизирующее область притяжения системы при наличии ограничений управляющего момента.