ИСТИНА

Доклад посвящен изучению варианта задачи о наискорейшем перемещении кинематической системы Ридса-Шеппа из заданного начального состояния (в трехмерном пространстве) в конечное состояние на плоскости (со свободным углом поворота вектора скорости). Такое упрощение позволяет построить полную картину оптимальных траекторий для всех допустимых конечных значений как в форме программного управления, так и в форме синтеза (обратной связи). Метод получения такого синтеза непосредственно не вытекает из метода, построенного Soueres и Laumond для трехмерного конечного состояния и требует отдельного подхода. Дополнительно производится анализ локальной оптимальности отдельных семейств траекторий с помощью теории условий высших порядков для траекторий, порождённых чисто релейными управлениями.