ИСТИНА

Для движения по пересечённой местности в мобильной робототехнике чаще всего используются колёсные или гусеничные движители. Гусеничные движители по сравнению с колёсными имеют большую проходимость, но серьёзно ограничены в скорости перемещения и имеют низкий КПД. В рамках данной работы предложен новый движитель колёсного типа с изменяемой геометрией для преодоления различных препятствий и особенностей пересечённой местности, как например травяной покров или снег. Особенностью предлагаемой конструкции колеса является получение и обработка информации со встроенных тензодатчиков, расположенных на внутренней поверхности модульной шины. Они измеряют уровень вертикального прогиба шин относительно ненагруженного состояния лопатки. Вертикальный прогиб лопатки зависит от уровня жесткости поверхности (грунта), по которому перемещается робот и жёсткости самой лопатки. По существующей базе данных различных типов грунтов и измеренному уровню прогиба робот определяет тип грунта, по которому происходит движение и соотносит его с имеющейся моделью среды. Далее учитывается момент на валу и, в случае, если момент ниже установленного критического, принимается решение о раскрытии лопаток. Изменение ориентации лопаток в пространстве осуществляется относительным движением внутреннего и внешнего колес. Направление движения внутреннего колеса относительно внешнего определяет направление раскрытия лопаток.