Описание:Целью курса является ознакомление студентов с наиболее типовыми методами синтеза обратной связи для управления нелинейными динамическими системами.
Рассматриваются:
1. Распространенные негладкие нелинейности: системы с насыщением управления. (Эффект накопления, способы борьбы с ним. Безударные переключения.)
2. Элементы геометрической теории динамических систем. (Многообразие, векторное поле, ДС на многообразии, коммутатор, представление о группах и алгебрах Ли).
3. Управление неголономными системами на примере кинематики мобильного робота. (Основные ограничения неголономных систем, теорема Броккета, стабилизация траектории, стабилизация в точке, метод трансверсальных функций).
4. Линеаризация обратной связью (векторный случай).