|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ФНКЦ РР |
||
Разработка системы управления для робота со шведскими колесамидипломная работа (Бакалавр)
- Научный руководитель: Гончаров О.И.
- Автор: Анюшева Ирина Батыровна
- Тип: Бакалавр
- Организация, в которой проходила защита: МГУ имени М.В. Ломоносова, Факультет вычислительной математики и кибернетики
- Год защиты: 2015
- Аннотация: Работа посвящена задаче управления голономным мобильным роботом, с системой передвижения построенной на основе трех роликонесущих колес. Такие роботы отличаются большей подвижностью по отношению к более распространенным неголономным конструкциям подсистемы передвижения. Особенностью рассматриваемого робота является отсутствие одометрических датчиков на колесах, взамен предполагается использования систему машинного зрения позволяющую оценивать текущее положение робота и его ориентацию. Из-за этого задача управления роботом усложняется, т. к. динамика робота и его приводов не может быть исключена из модели посредством предположения, что каждое колесо оснащено «хорошим» регулятором скорости. В рамках работы были применены стандартные методы построения моделей для колесных роботов. Получена кинетическая, расширенная кинематическая и динамическая модель робота. Динамическая модель была дополнена моделями приводов (электродвигатели постоянного тока). Путем применения методов теории нелинейных систем был вычислен относительный порядок полной модели робота, проведена линеаризация обратной связью, развязывающая каналы управления, что позволило использовать стандартные линейные методы для синтеза регулятора. Модель робота была реализована в системе моделирования «Simulink».
- Добавил в систему: Гончаров Олег Игоревич