Аннотация:В данной работе исследуется взаимодействие жесткого захватывающего инструмента, поверхность которого представляет собой ограниченную систему выступов различной формы, с мягкой биологической тканью. Ткань, в зависимости от скорости внедрения в неё медицинского инструмента, моделируется однородным полупространством и неоднородным основанием.