|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ФНКЦ РР |
||
Управление движением мобильного робота с дифференциальным приводом с использованием обратной связидипломная работа (Бакалавр)
- Научный руководитель: Ильин А.В.
- Автор: Крадинова Кристина Михайловна
- Тип: Бакалавр
- Организация, в которой проходила защита: МГУ имени М.В. Ломоносова, факультет вычислительной математики и кибернетики
- Год защиты: 2011
- Аннотация: В квалификационной работе К.М. Крадиновой проведено исследование поведения мобильного робота при движении вдоль заданной траектории. Алгоритм движения робота построен на основе принципов обратной связи. Кроме уравнений обратной связи, важной частью алгоритма является минимизация ошибки отклонения робота от кривой. Для решения этой задачи разработан специальный метод, в котором за основу взят бинарный (или двоичный) поиск. Реализован этот метод на языке С++, также в работе проведено моделирование движения робота с помощью программы MatLab Simulink В данной работе для мобильного робота Khepera II построены динамическая и кинематическая модели. Уравнения обратной связи, которые являются основой рассматриваемого алгоритма, выводятся из уравнений кинематики для системы Frenet. Моделирование движение робота, согласно алгоритму движения, реализуется в среде MatLab Simulink. Результаты этого моделирования оформлены в виде графиков движения робота и изменения координат, а так же график изменения угла поворота. Точность движения характеризуется расстоянием между роботом (точнее, фиксируемой точкой робота) и заданной изначально кривой. Значения этого расстояния приведены в данной работе. В своей работе К.М. Крадинова проделала немалый объем аналитических вычислений с привлечением результатов теории дифференциальных уравнений и методов оптимизации, предложила подход для нахождения точки на гладкой кривой, проделала ряд сопутствующих численных расчетов и получила интересные содержательные результаты. Работа аккуратно оформлена, хорошо читается и воспринимается. Материал в работе изложен с соблюдением внутренней логики, формальное изложение подкреплено содержательными комментариями. Автор хорошо знает проблему, умеет формулировать научные и практические задачи и находить адекватные средства их решения. Прослеживается тщательная работа по каждому разделу изучаемой темы, сделанные выводы обоснованны, работа выполнена на хорошем уровне строгости, имеет несомненное практическое значение и, безусловно, заслуживает высшей оценки.
- Добавил в систему: Ильин Александр Владимирович