Организация, в которой проходила защита:МГУ имени М.В. Ломоносова,
факультет вычислительной математики и кибернетики
Год защиты:2011
Аннотация:В квалификационной работе Г.Э. Юсуф-заде проведено
исследование алгоритмов движения мобильного робота по траектории,
образованной опорными точками, а также создан программный
комплекс, реализующий моделирование данного поведения робота на
компьютере.
В работе подробно изучены кинематика робота с дифференциальной
передачей, задачи прямой и обратной кинематики, а также рассмотрены
алгоритмы движения: следование по опорным точкам и чистого
следования.
Проведен подробный анализ и сравнительная характеристика обоих
алгоритмов, отмечены недостатки и достоинства в их работе.
Одной из целей данной работы являлось создание программы,
позволяющей моделировать движение робота. Движение происходит
без ускорений, в горизонтальной и плоской области, не содержащей
препятствий В качестве среды написания программы была выбрана IDE
Microsoft Visual Studio 2010, язык C# 4.0 и XAML.
В своей работе Г.Э. Юсуф-заде проделал немалый объем
аналитических вычислений с привлечением результатов теории
дифференциальных уравнений, методов оптимизации и исследования
функций, предложил подход для нахождения более точного следования
робота по заданной траектории, проделал ряд сопутствующих численных
расчетов, получил интересные содержательные результаты и создал
актуальную среду моделирования.
Проект заслуживает отличной оценки, а автор достоин присвоения
квалификаций математик, системный программист.