|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ФНКЦ РР |
||
Разработка системы отслеживания плоских движений мобильного роботадипломная работа (Бакалавр)
- Научный руководитель: Гончаров Олег Игоревич
- Автор: Никитин Дмитрий Алексеевич
- Тип: Бакалавр
- Организация, в которой проходила защита: МГУ имени М.В. Ломоносова
- Год защиты: 2016
- Аннотация: Задача выпускной квалификационной работы Никитина Д.А. состояла в разработке и реализации системы отслеживания плоских движений мобильного робота при помощи видеокамеры. В рамках работы предполагается, что камера закреплена на известной высоте над плоскостью, в которой совершается движение. Робот помечен известным шаблоном. Требуется оценить текущее положение и скорость движения робота. Особенностью данной системы является ориентация на использование в контуре визуальной обратной связи. Это накладывает ограничения на время исполнения алгоритма и задает определенные архитектурные решения, связанные с необходимостью исполнения в реальном времени. Для решения задачи был использован следующий алгоритм. С фиксированным периодом времени с камеры поступают изображения, на них осуществляется распознавание робота методом поиска совмещения шаблона. Полученная последовательность координат обрабатывается альфа-бета фильтром. Предсказание позиции, выдаваемое фильтром, используется для поиска шаблона на следующей итерации.
- Добавил в систему: Гончаров Олег Игоревич