|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ФНКЦ РР |
||
Движение капсульного робота с возвратной пружиной в средах со степенным законом сопротивлениядипломная работа (Бакалавр)
- Научный руководитель: Болотник Николай Николаевич
- Автор: Подоляко Никита Васильевич
- Тип: Бакалавр
- Организация, в которой проходила защита: Институт проблем механики им. А.Ю. Ишлинского РАН
- Год защиты: 2020
- Аннотация: Изучается динамическое поведение капсульного робота, состоящего из жесткого корпуса и внутреннего тела, прикрепленного к корпусу пружиной, при движении вдоль прямой в средах со степенным законом сопротивления. Этот класс сред в частности включает среды с линейным трением, квадратичным трением и сухим кулоновым трением. Возбуждение движения и управление им осуществляется силой взаимодействия внутреннего тела с корпусом, которая генерируется приводом и изменяется периодически в широтно-импульсном режиме. Исследована зависимость средней скорости установившегося движения робота в среде от параметров управляющего воздействия (периода и коэффициента заполнения управляющего сигнала) и от показателя степени закона сопротивления. Для ряда сред найдены оптимальные параметры управления, максимизирующие среднюю скорость движения робота в заданном направлении. Исследована зависимость оптимальных параметров, а также максимальной скорости движения от показателя степени закона сопротивления среды. Основной инструмент исследования – компьютерное моделирование динамики робота на основе численного решения уравнений движения.
- Добавил в систему: Болотник Николай Николаевич