|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ФНКЦ РР |
||
Алгоритмы стабилизации динамической системы на примере квадрокоптерадипломная работа (Бакалавр)
- Научный руководитель: Ильин А.В.
- Автор: ГРУЗИЦКИЙ Максим Александрович
- Тип: Бакалавр
- Организация, в которой проходила защита: МГУ имени М.В. Ломоносова
- Год защиты: 2020
- Аннотация: Целью работы Грузицкого М.А. являлось исследование поведения модели беспилотного летательного аппарата (квадрокоптера) при нештатных ситуациях. Также требовалось произвести анализ системы управления квадрокоптером и на математической модели оценить качество полученных результатов. В ходе выполнения работы были рассмотрены следующие составляющие одной масштабной задачи: 1. Исследована модель системы управления квадрокоптером, которая состоит из тесно связанных друг с другом четырех блоков. 2. Разработанная система управления позволяет легко взаимодействовать с ней путем быстрого доступа к каждой из её модулей. 3. Проведен анализ поведения системы управления при различных отказах в исполнительных компонентах квадрокоптера. Результатом выпускной квалификационной работы стали: исследование системы управления квадрокоптера и нахождение оптимальных коэффициентов ПИД-регуляторов, с помощью которых можно добиться успешной стабилизации при меньшем значении максимальной мощности одного из моторов без критических изменений в поведении аппарата, а это в свою очередь позволяет повысить устойчивость квадрокоптера. Актуальность исследования обусловлена тем, что использование беспилотных летательных аппаратов становится всё больше, а вопрос построения такой системы управления, которая позволяла бы минимизировать негативные последствия от ряда нештатных ситуаций, в общем случае не создано. Поставленная задача Грузицким М.А. выполнена в полном объеме. Работа аккуратно оформлена, хорошо читается и воспринимается. Материал в работе изложен с соблюдением внутренней логики, формальное изложение подкреплено содержательными иллюстрациями и комментариями. Автор умеет формулировать научные и практические задачи и находить адекватные средства их решения. Прослеживается тщательная работа по каждому разделу изучаемой темы, сделанные выводы обоснованы, работа выполнена на достаточном уровне строгости, имеет несомненное практическое значение и, безусловно, заслуживает оценки «ОТЛИЧНО».
- Добавил в систему: Ильин Александр Владимирович