|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ФНКЦ РР |
||
Оценка позы и скорости шагающего робота с использованием фильтра Калманадипломная работа (Магистр)
- Научный руководитель: Гончаров Олег Игоревич
- Автор: Вишневский Виктор Алексеевич
- Тип: Магистр
- Организация, в которой проходила защита: МГУ имени М.В. Ломоносова
- Год защиты: 2020
- Аннотация: Одной из задач, возникающей при создании систем управления мобильными роботами, является задача оценки текущего положения робота в пространстве. Поскольку типичный робот оснащен большим числом датчиков, поставляющих информацию о его текущей позе (акселерометры, гироскопы, магнитометры, датчики перемещения в сочленениях робота, видеокамеры, камеры глубин, системы спутниковой навигации), то возникает задача объединения их показаний для точной оценки позы робота. Обычно такая задача решается с использованием фильтра Калмана. Для шагающих роботов основой фильтра Калмана являются существенно нелинейные уравнения кинематики твердого тела, что обуславливает сложность задачи. В рамках магистерской диссертационной работы студенту было предложено реализовать расширенный фильтр Калмана, объединяющий показания акселерометра, гироскопа и датчиков перемещения.
- Добавил в систему: Гончаров Олег Игоревич