|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ФНКЦ РР |
||
Исследование методов стабилизации мобильных платформдипломная работа (Магистр)
- Научный руководитель: Ильин А.В.
- Автор: ЗОТИН Иван Владимирович
- Тип: Магистр
- Организация, в которой проходила защита: МГУ имени М.В. Ломоносова
- Год защиты: 2021
- Аннотация: В магистерской диссертации Зотина И.В. было проведено исследование подходов и решений к проблемы стабилизации перевёрнутого маятника на различных мобильных платформах. Обычно эти платформы могут двигаться либо только вдоль горизонтальной оси, либо только вдоль вертикальной, либо вращаться вокруг какой-либо оси. Основной целью рассматриваемой работы является исследование и решение некоторых существующих задач стабилизации динамических систем с перевёрнутым маятником: - системы, состоящей из платформы, которая может двигаться только вдоль горизонтальной оси и закреплённого на ней перевёрнутого маятника; - системы, состоящей из платформы, которая может двигаться только вдоль вертикальной оси и закреплённого на ней перевёрнутого маятника. Также было необходимо предъявить решение и моделирование задачи стабилизации перевёрнутого маятника закреплённого на квадрокоптере при вертикальном движении вверх, основываясь на рассмотренных задачах для платформ с меньшим числом степеней свободы. В своей работе Зотиным И.В. был проведен немалый объем аналитических вычислений с привлечением результатов теории автоматического управления, устойчивости дифференциальных уравнений, проделан ряд сопутствующих численных расчетов и получены интересные содержательные результаты. Работа аккуратно оформлена, хорошо читается и воспринимается. Материал в работе изложен с соблюдением внутренней логики, формальное изложение подкреплено содержательными рисунками и комментариями. Автор хорошо знает проблему, умеет формулировать научные и практические задачи и находить адекватные средства их решения. Прослеживается аккуратная, тщательная работа по каждому разделу изучаемой темы, сделанные выводы обоснованы, работа выполнена на хорошем уровне строгости, имеет несомненное практическое значение. К сожалению, из-за отсутствия публикаций по теме магистерской диссертации, предлагаемая оценка за эту работу лишь: «Хорошо».
- Добавил в систему: Ильин Александр Владимирович