|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ФНКЦ РР |
||
Алгоритмы управления групповым взаимодействием роботовдипломная работа (Бакалавр)
- Научный руководитель: Ильин А.В.
- Автор: Байчоров Альберт Темирланович
- Тип: Бакалавр
- Организация, в которой проходила защита: МГУ имени М.В. Ломоносова
- Год защиты: 2021
- Аннотация: В работе был предложен алгоритм для группы состоящей из n = 1 роботов. Была поставлена задача управления взлетом дрона на определенную высоту за определённый̆ промежуток времени с использованием нейросетевого регулятора. Также была предложена оценка эффективности работы заявленного алгоритма и выявлены слабые и сильные стороны используемого подхода по выбору закона управления. В результате была проведена следующая работа, подтверждающая работоспособность данного подхода: • Реализована система моделирования дрона с помощью языка Python. • Решена обратная задача динамики позволяющая получить целевую метку в виде общей̆ тяги винтов дрона. • Сформирован и преобразован набор данных для обучения дрона взлету. • Настроена и обучена нейросеть, способная управлять взлетом дрона. • Проведено моделирование модели с использованием получившегося нейросетевого регулятора. Тем не менее, данный̆ подход имеет как положительные так и отрицательные стороны. Положительные стороны данного подхода: • Выполнение задачи управления за определенное время. В сравнении с ПИД-регулятором нейросетевой регулятор позволяет выполнять взлет за назначенное время. • Другое преимущество заключается в возможности реализации быстрых вычислений, т.к. нейросетевой метод относится к параллельным методам, работающим за малое число тактов вычислений. • С помощью данного метода, возможно корректировать полет дрона, при внешних возмущениях, обучая модель при различных погодных условиях. В ходе выполнения данной̆ работы были выявлены недостатки данного метода, а именно: • Сложность реализации. • Неизвестна обобщающая возможность алгоритма.
- Добавил в систему: Ильин Александр Владимирович