|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ФНКЦ РР |
||
Обеспечение устойчивости и управление движением роботизированного динамического объектадипломная работа (Магистр)
- Научный руководитель: Ильин А.В.
- Автор: Бигалиева Айымкоз Амантаева
- Тип: Магистр
- Организация, в которой проходила защита: МГУ имени М.В. Ломоносова
- Год защиты: 2021
- Аннотация: В работе была предложена математическая модель роботизированной инвалидной коляски с маятниковым механизмом. От автора требовалось разработать робастный (т.е. устойчивый к различного рода возмущениям) регулятор, который мог бы поддерживать устойчивость конструкции и одновременно управлять рассматриваемым механизмом. Кроме того, требовалось провести математическое моделирование роботизированного устройства с маятниковым механизмом в среде Simulink и представить результаты в виде наглядных графиков. Разработанный подход имеет как положительные, так и отрицательные стороны. Положительные стороны данного подхода: - Значительно уменьшаются затраты энергии, необходимые для управления и стабилизации роботизированной коляской. В ходе выполнения данной̆ работы были выявлены недостатки данного метода, а именно: - Сложность реализации конструкции с маятниковым механизмом. - Обеспечение безопасности лица, находящегося в инвалидном кресле.
- Добавил в систему: Ильин Александр Владимирович