|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ФНКЦ РР |
||
О моделировании индентирования иглы в мягкую тканьдипломная работа (Специалист)
- Научные руководители: Самсонов Виталий Александрович, Селюцкий Юрий Дмитриевич
- Автор: Мартьянов Дмитрий Михайлович
- Тип: Специалист
- Организация, в которой проходила защита: МГУ имени М.В. Ломоносова
- Год защиты: 2022
- Аннотация: Рассмотрена задача об управлении внедрением иглы, имеющей форму цилиндра, в мягкую ткань. Управление иглой осуществляется с помощью пьезоэлектрического привода. Для описания силы, действующей на иглу со стороны ткани, были проанализированы результаты экспериментов, в которых игла с постоянной скоростью внедряется в ткань, а затем удерживается на заданной глубине (вместо мозговой ткани использовался раствор агар-агара). В результате численного моделирования были определены значения параметров, при которых предложенная модель обеспечивает достаточно хорошее согласие расчетов со всеми имеющимися экспериментальными данными. Кроме того, была проанализирована зависимость силы, действующей на иглу со стороны пьезоэлектрического привода, от частоты возбуждения привода и скорости движения иглы. Был предложен алгоритм управления частотой возбуждения, который обеспечивает внедрение иглы в ткань с заданной скоростью на заданную глубину.
- Добавил в систему: Селюцкий Юрий Дмитриевич