|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ФНКЦ РР |
||
Исследование движения с проскальзыванием аппарата типа сегвейдипломная работа (Специалист)
- Научный руководитель: Кручинин П.А.
- Автор: Ласкин А.А.
- Тип: Специалист
- Организация, в которой проходила защита: МГУ имени М.В. Ломоносова
- Год защиты: 2014
- Аннотация: Дипломная работа А.А.Ласкина посвящена моделированию движения колесного аппарата типа Сегвей. Аппараты этого типа представляют собой двухколесный экипаж, колеса которого расположены справа и слева от водителя, стоящего на площадке аппарата. В настоящее время такие машины получили широкое распространение, однако моделированию их движения посвящено незначительное количество работ. Известные модели движения сегвея используют предположение об отсутствии проскальзывания колес и не учитывают их возможные деформации, а также описывают ограниченный набор возможных движений водителя. А.А.Ласкиным выведены уравнения движения сегвея по горизонтальной поверхности, учитывающие возможное проскальзывание и псевдопроскальзывание колес. Получены соотношения для отыскания простейшего «стационарного» движений сегвея: движения по окружности постоянного радиуса. В работе рассмотрен числовой пример с приближенным анализом такого движения, исследована устойчивость и управляемость найденного режима. Построено управление, стабилизирующее этот режим.
- Добавил в систему: Кручинин Павел Анатольевич