|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ФНКЦ РР |
||
Моделирование измерений инерциальных датчиков по путевым точкамкурсовая работа (Специалист)
- Научные руководители: Козлов Александр Владимирович, Капралов Ф.С.
- Автор: Кузин Сергей Вадимович
- Тип: Специалист
- Организация, в которой проходила защита: МГУ имени М.В. Ломоносова
- Кафедра: Кафедра прикладной механики и управления
- Год защиты: 2021
- Курс: 3
- Аннотация: Целью работы является моделирование измерений датчиков инерциальной навигационной системы по известному набору географических координат точек на карте, через которые должна пройти траектория объекта, — так называемых путевых точек. Применение стандартного алгоритма автономной навигации к смоделированным показаниям инерциальных датчиков должно адекватно описывать движение автомобиля в городе. Такое требование накладывает дополнительные ограничения на кривую перемещения и соответствующее ей поле скоростей моделируемого объекта навигации: траектория перемещения должна проходить через заданные путевые точки, иметь кусочно-аналитический вид и быть дважды гладкой на всём протяжении, а также удовлетворять некоторым количественным ограничениям; объект должен иметь нулевую скорость относительно Земли в начальной и конечной точках траектории. Работа необходима для тестирования навигационных алгоритмов на смоделированных данных с целью планирования трудозатратных экспериментов с использованием автомобиля-лаборатории.
- Добавил в систему: Козлов Александр Владимирович
Прикрепленные файлы
| № | Имя | Описание | Имя файла | Размер | Добавлен |
|---|---|---|---|---|---|
| 1. | Kuzin_Sergey_3k_fulltext.pdf | Kuzin_Sergey_3k_fulltext.pdf | 1,4 МБ | 9 ноября 2021 [a.kozlov] |