|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ФНКЦ РР |
||
Исследование алгоритмов навигации мобильного роботакурсовая работа (Специалист)
- Научный руководитель: Попеленский Михаил Юрьевич
- Автор: Попова Анастасия Олеговна
- Тип: Специалист
- Организация, в которой проходила защита: МГУ имени М.В. Ломоносова
- Кафедра: Кафедра прикладной механики и управления
- Год защиты: 2018
- Курс: 5
- Аннотация: В работе рассматривалась на модельном уровне задача навигации мобильного робота при различных наборах установленных датчиков. Робот движется по квадратному полигону, который разделен на белые и черные квадраты в шахматном порядке. В первом варианте робот оснащен только одометрами, во втором – одометрами и фотодатчиком. Фотодатчик может определять пересечение границы клеток различных цветов. Требовалось выяснить на сколько повышается точность навигации при использовании корректирующей информации от фотодатчика по сравнению с автономной навигацией – по показаниям одометров. В ходе работы были изучены уравнения движения мобильного робота, модельные уравнения и уравнения ошибок, самостоятельно написано программное обеспечение, реализующее моделирование траектории движения робота, показаний датчиков с погрешностями и алгоритм оценивания. Показано, что коррекция при помощи измерений от фотодатчика позволяет на 1-2 порядка повысить точность навигации мобильного робота. Был проведен анализ зависимости точности навигационного решения от параметров инструментальных погрешностей одометров.
- Добавил в систему: Попеленский Михаил Юрьевич