|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ФНКЦ РР |
||
Исследование применимости закона Фиттса в задаче управления движением трехзвенного манипуляторакурсовая работа (Специалист)
- Научные руководители: Чертополохов В.А., Лебедев А.В.
- Автор: Белоусова Маргарита Дмитриевна
- Тип: Специалист
- Организация, в которой проходила защита: МГУ имени М.В. Ломоносова
- Кафедра: Кафедра прикладной механики и управления
- Год защиты: 2016
- Курс: 3
- Аннотация: В рамках российской лунной программы рассматривается возможность создания лунохода, основанного на системе телеметрического присутствия. На луноходе располагается поворотная стереокамера и манипуляторы, повторяющие движения головы и рук человека-оператора. Ставится задача управления трехзвенным манипулятором, повторяющим движения руки оператора. Движение воспроизводится с запаздыванием вследствие временных затрат на обработку данных о движении руки, передачу данных и отработку команд исполнительными механизмами. Изучается возможность уменьшить запаздывание путем применения алгоритмов прогноза движения. Актуальным представляется исследование характерного времени движения и поиск наилучшего интервала прогноза в зависимости от размера цели движения и ее расположения. Для этого используется закон Фиттса: соотношение для сенсорно-моторных процессов, связывающее среднее время движения с точностью движения и с расстоянием перемещения. Работу планируется проводить в имитационной среде на Панорамной системе виртуальной реальности. В курсовой работе 3-го курса планируется построить кинематическую модель движения пространственного трехзвенника, реализовать модель на ПСВР с учетом запаздывания и произвести уточнение закона Фиттса (а именно, индекса производительности) в трехмерном случае для движений в разных направлениях.
- Добавил в систему: Чертополохов Виктор Александрович