|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ФНКЦ РР |
||
Стабилизация движения манипулятора робота антропоморфного типа курсовая работа (Специалист)
- Научные руководители: Чертополохов В.А., Лебедев А.В.
- Автор: Белоусова Маргарита Дмитриевна
- Тип: Специалист
- Организация, в которой проходила защита: МГУ имени М.В. Ломоносова
- Кафедра: Кафедра прикладной механики и управления
- Год защиты: 2017
- Курс: 4
- Аннотация: Для работы в опасных для человека условиях всё чаще используются роботы антропоморфного типа. Один из таких роботов готовится к установке на Международной Космической Станции для осуществления внекорабельных работ. Управление подобными роботами зачастую осуществляется посредством копирования движений человека. Рассматривается ситуация, когда движения руки человека были записаны посредством системы захвата движений и преобразованы в программную траекторию на фазовом пространстве с некоторым коэффициентом замедления. В рамках курсовой работы будет найдено программное управление и будут рассмотрены алгоритмы стабилизации движения манипулятора в окрестности программной траектории.
- Добавил в систему: Чертополохов Виктор Александрович