|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ФНКЦ РР |
||
Предварительная калибровка инерциального измерительного блока при его вращении вокруг горизонтальной осикурсовая работа (Специалист)
- Научные руководители: Козлов А.В., Голован А.А.
- Автор: Зверков П.А.
- Тип: Специалист
- Организация, в которой проходила защита: МГУ имени М.В. Ломоносова
- Кафедра: Кафедра прикладной механики и управления
- Год защиты: 2014
- Курс: 3
- Аннотация: В настоящее время в лаборатории управления и навигации МГУ разработан и успешно применяется в промышленности метод калибровки инерциальных навигационных систем в сборе, не требующий дорогостоящего испытательного оборудованиЯ и не зависящий от характеристик стендов. Он позволяет путём проведения простых экспериментов определить параметры инструментальных погрешностей инерциальных датчиков. Эти параметры затем используются для последующей компенсации погрешностей, что приводит к повышению точности показаний инерциальных датчиков, а значит и к повышению точности навигации. В упомянутом методе предполагается, что инструментальные погрешности датчиков малы, так что слагаемыми второго порядка можно пренебречь, используя линейные модели ошибок. Однако некоторые системы для этого должны быть предварительно ("грубо") откалиброваны. Предлагается реализовать алгоритм предварительной калибровки без проведения дополнительных экспериментов и без предъявления дополнительных требований к ним. Этот алгоритм должен заменить существующие способы калибровки, требующие соблюдения особых условий, упростив проведение эксперимента. Работа включает изучение моделей инерциальных датчиков угловой скорости и ньютонометров, экспериментальную часть, а так же основы обработки реальных измерительных данных: медианную фильтрацию, численное интегрирование и т.д.
- Добавил в систему: Козлов Александр Владимирович