ИСТИНА

Диссертационная работа Н.В.Петровской посвящена исследованию задач построения алгоритмов управления и планирования движения колесной многозвенной системы - "робопоезда". Созданные алгоритмы обеспечивают целенаправленное движение рассматриваемой цепочки подвижных объектов по заданным целевым точкам, в том числе в среде с препятствиями с их объездом. Основные результаты диссертации: 1. Построены уравнения движения системы "робопоезд" для свободного и управляемого движения. Получены их базовые решения. 2. Построен алфавит базовых управляемых движений (прямая, окружность, спираль Корню) и исследованы их характеристики. Разработаны методы определения управлений, обеспечивающих заданное программное движение, найдены законы изменения моментов, которые необходимо приложить к колесам ведущей тележки для движения с заданными законами изменения скоростей колес ведущей тележки. Исследовано движение "робопоезда" при движении прямым и обратным ходом, аналитически показана обратимость таких движений. 3. Разработаны два принципа планирования движения описанной системы - принцип «коридоров» и принцип реперных (опорных) точек. Дана оценка размеров коридора, необходимого для прохождения всей системой заданной трассы. 4. Проведен численный анализ движения системы, исследовано движение хвостовой части относительно ведущей тележки. Найдены величины отклонений между траекториями ведущей тележки и хвостовой части. Численные расчеты показали эффективность предложенных методов построения движения цепочки "робопоезд" и достаточные точности исполнения движения.