ИСТИНА

Работа посвящена разработке научных основ проектирования новых поколений транспортных машин. Цель — разработка алгоритмов управления движением мобильного ползающего робота, позволяющих обеспечить, используя лишь внутренние управляющие силы, требуемое перемещение данного робота в поперечном направлении по внутренней поверхности гладкой трубы эллиптического сечения. Исследована динамика управляемого движения шарнирного двузвенника по гладкому эллипсу для модели, учитывающей непрерывное распределение масс его стержней. Предложены две конструкции мобильных ползающих роботов, предназначенных для движения по гладкой внутренней поверхности трубы эллиптического сечения; для данных роботов созданы математические модели в виде системы взаимосвязанных твёрдых тел и получены уравнения кинематики и динамики, найдено управление, обеспечивающее требуемое их движение в режиме разгона из состояния покоя при условии постоянного поддержания контакта робота с опорной поверхностью, выполнено компьютерное моделирование динамики управляемого движения роботов с изучением влияние параметров модели на движение робота.