ИСТИНА

1. Мобильный робот, содержащий шасси, колеса, снабженные закрепляемыми на них дисками с выдвижными дугообразными элементами, которые в исходномположении образуют сплошной обод, привод колес,механизмвыдвижения дугообразных элементов, блок управления движением и блок управления механизмом выдвижения дугообразных элементов, отличающийся тем, что привод каждого из колес выполнен в виде встроенного в него тягового электродвигателя, а механизм выдвижения дугообразных элементов - в виде двух закрепленных на каждом из дугообразных элементов на расстоянии друг от друга стержней, второй конец одного из которых соединен с диском, а второй конец другого жестко соединен с осью установленного на диске вращающегося элемента, при этом все вращающиеся элементы соединены кинематической связью, а один из них снабжен приводом его вращения, при этом каждый из дугообразных элементов снабжен закрепленными на них датчиками прогиба, соединенными с блоком управления механизмом выдвижения дугообразных элементов. 2. Мобильный робот по п. 1, отличающийся тем, что датчики прогиба выполнены в виде наклеиваемых на дугообразные элементы тензометрических сопротивлений, выходы которых соединены с блоком управления механизмом выдвижения дугообразных элементов. 3. Мобильный робот по п. 1, отличающийся тем, что каждый привод колеса снабжен датчиком тока для измерения внешней нагрузки на колеса, при этом выходы датчиков соединены с блоком управления движением. 4. Мобильный робот по п. 1, отличающийся тем, что каждый привод колеса снабжен датчиком момента на валу колеса, выполненным в виде наклеиваемых на вал тензометрических сопротивлений, выходы которых соединены с блоком управления движением. 5. Мобильный робот по п. 1, отличающийся тем, что вращающиеся элементы на диске выполнены в виде фрикционных дисков, а соединяющая их кинематическая связь в виде ремня. 6. Мобильный робот по п. 1, отличающийся тем, что вращающиеся элементы на диске выполнены в виде шестерен, а соединяющая их кинематическая связь в виде цепи. 7. Мобильный робот по п. 1, отличающийся тем, что привод вращения вращающегося элемента на диске выполнен в виде электродвигателя, подключаемого к бортовой электросети робота и управляемого блоком управления механизмом выдвижения дугообразных элементов.