Аннотация:Приведены методика и алгоритмы решения задачи навигации внутритрубного диагностического снаряда. Основу навигационной системы снаряда составляет бескарданная инерциальная навигационная система (БИНС), а в качестве корректирующей информации используются данные о координатах реперных точек и данные одометра. Рассмотрены вопросы подготовки и проведения экспериментов, правила экспресс-диагностики, позволяющие существенно повысить скорость и качество проведения экспериментов. Приведены результаты обработки экспериментов.
