|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ФНКЦ РР |
||
Особенности математического моделирования многосуставного робота, взаимодействующего с упругой динамической средойстатья
Статья опубликована в журнале из списка RSCI Web of Science
Статья опубликована в журнале из перечня ВАК- Авторы: Головин В.Ф., Журавлев В.В., Архипов М.В., Павловский В.Е., Орлов И.А.
- Журнал: Научно-техническая информация. Серия 2: Информационные процессы и системы
- Номер: 12
- Год издания: 2012
- Издательство: ВИНИТИ
- Местоположение издательства: М.
- Первая страница: 16
- Последняя страница: 27
- Аннотация: Рассматриваются вопросы моделирования динамики многозвенных манипуляторов в новых задачах роботизированной механотерапии на примере массажа и разработки конечностей пациента, а также синтез и моделирование их управления, анализ зависимости параметров двигателей в сочленениях от характеристик рабочей поверхности. Исследуется влияние внешних факторов на безопасность механотерапии. Описываются несколько комплексных моделей и финальная модель манипулятора РМ-01, его операционная среда построена и исследована с помощью программного комплекса «Универсальный механизм» (UM), управление реализовано в пакете MATLAB Simulink.
- Добавил в систему: Павловский Владимир Евгеньевич