Аннотация:Рассматривается задача коммуникации роботов на основе языка мультичастотных акустических сигналов. Приведена формальная модель языка, в котором каждому символу языка соответствует последовательность акустических мультичастотных сигналов, рассмотрен алгоритм распознавания таких характерных звуков.