Аннотация:Рассмотрен построенный алгоритм управления движением шестиногого шагающего робота. В простейшем случае он позволяет роботу осуществить переправу на прямоугольном плоту на другой берег небольшой водной преграды, сообщив плоту начальный толчок от берега. Выбрана такая ширина преграды, что робот не может ее перешагнуть, но для того, чтобы переплыть ее на плоту, достаточно толчка от берега. Предложенный алгоритм отработан средствами компьютерного моделирования в программном комплексе «Универсальный механизм». Уравнения движения механической системы синтезируются этим комплексом автоматически. Дано сокращенное описание использованной при моделировании математической модели воздействия воды на плот при нестационарном движении. Представлены результаты расчетов, свидетельствующие о работоспособности алгоритма при наличии информации о движении, достаточной для целей управления.