The Peculiarities of Application of the Potential Fields Method for the Problems of Local Navigation of Mobile Robots

Филимонов, А.Б.; Филимонов, Н.Б.

Авторы: Филимонов А.Б., Филимонов Н.Б.
Сборник: Proceedings of the 14th Internat. scien.-techn. conf. «Actual Problems of Electronic Instrument Engineering» (APEIE-2018)
Том: 1
Год издания: 2018
Место издания: Изд-во НГТУ Новосибирск
Первая страница: 208
Последняя страница: 211
DOI: 10.1109/APEIE.2018.8545705
Аннотация: Рассматриваются вопросы локальной навигации мобильных роботов. Процесс навигации включает в себя следующие этапы: составление карты внешней среды, локализация робота и планирование маршрута, ведущего к цели. К числу по-пулярных методов локальной навигации роботов относится метод искусствен-ных потенциальных полей. В докладе анализируются особенности данного мето-да. Исследуется вопрос выбора структуры притягивающих потенциальных по-лей. Обсуждается проблема локальных минимумов в методе потенциальных полей. Анализируются кинематические и динамические аспекты управления перемещением робота в рабочем пространстве. Предлагается новый способ обхода препятствий при движении робота к цели.
Добавил в систему: Филимонов Николай Борисович

	ИСТИНА	Войти в систему Регистрация
	ФНКЦ РР
	Главная Поиск Статистика О проекте Помощь

ИСТИНА

ФНКЦ РР

The Peculiarities of Application of the Potential Fields Method for the Problems of Local Navigation of Mobile Robotsстатья

Прикрепленные файлы