Модель удержания человеком равновесия на подвижной опоре в виде пресс-папьестатья
Статья опубликована в журнале из списка RSCI Web of Science
Статья опубликована в журнале из перечня ВАК
Статья опубликована в журнале из списка Web of Science и/или Scopus
Дата последнего поиска статьи во внешних источниках: 4 марта 2022 г.
Аннотация:Рассматривается простейшая модель процесса поддержания равновесия человеком, стоящим на подвижной опоре в виде пресс-папье – seesaw. Модель представляет собой плоский однозвенный перевернутый маятник, соединенный при помощи цилиндрического шарнира, «голеностопного сустава», с опорой в виде сегмента цилиндра, ось которого перпендикулярна маятнику. Опора может совершать колебания, перекатываясь по горизонтальной поверхности, а маятник может колебаться в плоскости, перпендикулярной оси цилиндра. Управлением является момент, прикладываемый в оси шарнира. Этот момент считается ограниченным по абсолютной величине. Закон управления строится в виде обратной связи по единственной «неустойчивой» координате разомкнутой системы, так чтобы область притяжения линеаризованной системы была максимально возможной. Рассмотрены некоторые характерные траектории системы для построенного управления.