|
ИСТИНА |
Войти в систему Регистрация |
ФНКЦ РР |
||
Управление исполнительным элементом манипулятора при контакте с мягкой тканьюстатья
- Авторы: Васюкова О.Э., Досаев М.З., Luo R.C.
- Сборник: Устойчивость и колебания нелинейных систем управления. Матер. XIII Межд. конф. (1-3 июня 2016 г., Москва) / [Ред. В. Н. Тхай]
- Год издания: 2016
- Место издания: ИПУ РАН Москва
- Первая страница: 90
- Последняя страница: 92
- Аннотация: В качестве исполнительного элемента медицинского робота-манипулятора рассматривается видео тактильный датчик. Рассматривается задача о взаимодействии головки сенсора с исследуемой тканью. Головка сенсора представляет собой сферическую мембрану, изготовленную из прозрачного силикона. На оси датчика закреплена видео камера, позволяющая определить положение и размер площадки контакта головки с исследуемой тканью. Ткань моделируется двухслойным полупространством. Реализуется ортогональное индентирование головки в ткань. Предложен алгоритм управления манипулятором обеспечивающий заданную контактную нагрузку.
- Добавил в систему: Досаев Марат Закирджанович