Аннотация:Решается задача оптимального управления перемещением локомоционной системы,
состоящей из двух тел, вдоль прямой на горизонтальной шероховатой плоскости.
Между каждым из тел системы и плоскостью действует кулоново сухое трение.
Управление осуществляется силой взаимодействия между телами. Требуется
переместить систему из начального состояния покоя на заданное расстояние за
минимальное время при условии, что относительные положения тел в начальный и
конечный моменты времени совпадают, а скорости тел в конечный момент времени
обращаются в нуль. Основное внимание уделяется безреверсному движению, при
котором ни одному из тел не разрешается изменять направления своего движения.
