Трехзвенный механизм как модель человека на качеляхстатья
Статья опубликована в журнале из списка RSCI Web of Science
Статья опубликована в журнале из перечня ВАК
Статья опубликована в журнале из списка Web of Science и/или Scopus
Дата последнего поиска статьи во внешних источниках: 16 марта 2022 г.
Аннотация:Моделируются движения человека, качающегося на качелях. В качестве основной механической модели человека, сидящего на качелях, рассматривается плоский трехзвенный шарнирный механизм. Первое звено моделирует корпус человека, второе – два бедра, жестко соединенные с качелями, третье – две голени. Шарнир между первым и вторым звеном моделирует два тазобедренных сустава, шарнир между вторым и третьим – два коленных. В каждом из межзвенных шарниров прикладывается ограниченный по абсолютной величине управляющий момент. В точке подвеса качелей действует момент сил вязкого трения. Построена математическая модель управляемого трехзвенного механизма. При решении задачи синтеза управления трехзвенной моделью предварительно строится закон управления более простой (вспомогательной) двухзвенной моделью качелей. Затем подобный закон используется для управления трехзвенной моделью. Уравнения движения при построенном в виде обратной связи управлении имеют периодические орбитально асимптотически устойчивые решения. В зависимости от параметров модели такие решения описывают колебания качелей с постоянной амплитудой или же вращения. Построено также управление, тормозящее качели.