Аннотация:Обсуждаются вопросы существования, устойчивости и ветвления перманентных вращений подвешенного на стержне тяжелого динамически симметричного твердого тела с осесимметричной эллипсоидальной полостью, заполненной жидкостью, при учете трения жидкости о стенки полости. Используется феноменологическая модель трения жидкости о стенки полости, предложенная В.А. Самсоновым. Найдены все тривиальные перманентные вращения системы и те из нетривиальных, которые ответвляются от тривиальных. На основе модифицированной теории Рауса исследована их устойчивость и ветвление. Полученные результаты представлены в виде атласа бифуркационных диаграмм.